为满足实验室工作的需要，本文设计一种四自由度机械臂实验装置结构用于科学研究。参考挖掘机的结构,利用现有的理论、现代化结构理念、三维建模软件和有限元分析等方面的技术对机械臂进行分析。论文的主要研究工作和成果如下：（1）根据应用场合以及要求设计出由液压驱动的具有大臂和小臂的上下运动、基座的旋转以及机械手爪的抓放这四个自由度的机械臂，工件定位准确，重复定位精度好，运动平稳，并能抓取一定重量的物品。（2）运用SolidWorks软件建立了液压机械臂各个部件的三维实体模型，并选取合适的标准件，对机械臂进行装配。（3）利用SolidWorks软件中的Simulation插件对大小齿轮等几个重要零件进行有限元分析，得到重要零件的应力图。

　　为满足实验室工作的需要，本文设计一种四自由度机械臂实验装置结构用于科学研究。参考挖掘机的结构,利用现有的理论、现代化结构理念、三维建模软件和有限元分析等方面的技术对机械臂进行分析。论文的主要研究工作和成果如下：（1）根据应用场合以及要求设计出由液压驱动的具有大臂和小臂的上下运动、基座的旋转以及机械手爪的抓放这四个自由度的机械臂，工件定位准确，重复定位精度好，运动平稳，并能抓取一定重量的物品。（2）运用SolidWorks软件建立了液压机械臂各个部件的三维实体模型，并选取合适的标准件，对机械臂进行装配。（3）利用SolidWorks软件中的Simulation插件对大小齿轮等几个重要零件进行有限元分析，得到重要零件的应力图。