在RoboMaster比赛上，机器人有各种各样的机械结构，像8个轮子的工程机器人

　　不同的机械结构会直接影响机器人的效率。该如何找到最好的方案？这就是机械中最最最重要的内容机械设计。

　　机械设计是啥？是根据使用要求，对机械的工作原理、结构、力的传递、材料等进行构思、分析和计算，并将其转化为具体的描述，以辅助制造。

　　说人话就是：我在家里想拿隔壁萝卜君家里的萝卜吃（这是使用要求），就开始动脑思考，还算了一下两家的路线（这是构思和计算），最后画图制作偷取的工具（这是转化）。

　　今天我来领大家入门机械设计，本文字字都是踩过的坑，句句都是流过的泪。可将手机调至静音，含泪阅读。

　　这里我们一般使用的是一款普遍到烂大街的建模软件：SolidWorks，简单容易好上手，对于刚学画图软件的同学非常友好，适合做创新设计比赛。

　　还有一款叫Creo，拥有强大的曲面建模能力，需要更严谨的思维和规范的操作，适合曲面要求更高的产品。

　　我们DIY常用3D打印机和雕刻机加工。若是比赛和做产品，更多用的是CNC、冲压和压铸等。

　　3D打印机可以加工复杂零件，比如打个六角圆弧自带凹槽的弹仓。缺点是精度和强度不高。

　　雕刻机可以雕刻平面，比如切个圆，钻个孔。但是，只有培训过的机械狗才能操作雕刻机，所以建议在X宝代加工。

　　最后要了解基本的的紧固方式（比如螺钉）和传动方式（比如齿轮），再利用DIY工具，动手操作一番。

　　常用的DIY工具有螺丝刀、螺栓螺母和扳手，这些工具可以满足基本的连接需求。

　　如果想动手却没有加工设备，那就拆个电视冰箱过过瘾吧～不过前提是家里有矿，不怕挨打。

　　以上是最简单的入门，如果入完门你觉得“机械真有趣，我还有大把头发可以掉”，那么，硬干货开始了。

　　设计之前我们要：明确任务、分析需求、功能确定设计过程要：提出方案、确定方案、选定材料、结构设计最后还得：仿真、组装测试、优化总结。

　　这才是一套合理的流程啊朋友们！那些凭感觉设计，做到一半才发现：“糟糕，他要一个电风扇，我却做了一个风力发电机”的朋友，请好好反思一下自己！

　　曾经就有队伍在研发步兵机器人时，将底盘和云台分给两个人做，做完发现拼不到一起真愁人，你说该拆谁的好 ？

　　如果只是做个小木椅，那么随心做，如果想成为一名机械工程师，那请好好掌握一大波专业课，有：《理论力学》、《材料力学》、《机械原理》、《机械设计》、《工程材料》、《机械制造基础》等等。

　　在掌握课程后，就能够真正地踏入一个项目了。项目开始的第一步是收集资料，这是机械工程师必备的素养。

　　最广为人知的参考资料是《机械设计手册》，这套手册可以说是经典中的经典，机械行业里的《新华字典》。

　　它包含了常用设计资料、机械零部件设计（连接、紧固与传动、轴系、支承等等）、流体传动与控制、机电一体化及控制技术、现代设计理论与方法等等。

　　《工程思维》、《机械设计实用机构手册》、《机械设计方法论》、《机械设计实用机构与装置图册》和《机械设计禁忌1000例》

　　这是非常关键的一步，甚至危及生命。因为如果需求不明确，以后当了产品经理，是会被程序猿持刀恐吓的。

　　举个例子，在今年比赛中，很多参赛队惯性地认为英雄机器人必须登岛，就耗费大量的精力研发英雄登岛的机构。结果发现，英雄不登岛反而打得更好。

　　浪费人力物力，此为不仁，伤害队友感情，此为不义（误）

　　根据这些需求，综合人力物力和资源，吾日三省吾身：功能能实现否，需求之间存在矛盾否，需求之间能被替代否等等。

　　举个栗子：2018赛季的工程机器人，必达需求是获取底层弹丸，最低需求是可以重复获取弹药箱，希望达到的需求是可以在6s完成登岛，20s内抓取10个弹药箱。

　　在分析需求时，切忌好高骛远脱离实际，比如机器人飞跃上岛这事咱们5年内暂时别想了好吗？

　　只有稳扎稳打地实现机器人的每个功能，并做到极致的稳定，才是最靠谱的路子。

　　有了需求，就要开始设计方案了。如果说机械结构决定机器人身体的好坏，那么方案设计就是机器人的灵魂品质的高低。

　　1）集智法：团队提出多种方案，按照原动部分、传动部分和执行部分，分别思考讨论。举个简单的栗子：工程机器人抓取弹药箱时，气缸是原动部分，被推动的滑块是传动部分，爪子则是执行部分。

　　2）方案筛选和融合：根据提出的方案，评估每个方案的可行性，综合考虑人力、资金和可行性等问题，融合提炼出一个最终方案。

　　3）要点实现review：确定最终方案后，回头思考这个方案能否满足需求。

　　一个合理可行方案往往能够起到事半功倍的效果。再举个栗子：2018赛季，深圳大学的工程机器人登岛结构，拥有不同高度的辅助轮，可以适应各种阶梯，外框架可以伸缩抬升机器人，高效简洁，实在是高。

　　其实，同类机器人的成功案例可以直接借鉴，不符合要求的就要改进。那些一味求新、把血泪经验弃置不理的极端行为，我们墙裂谴责！

　　设计阶段就是，把脑子里不可描述的想法，转变成模型。基本原则是：明确、简单和安全。

　　这需要确定机器各零部件的材料、形状、尺寸、加工和装配，涉及到材料、工艺、精度、计算方法、实验等综合性工作。

　　零件设计主要有以下三个方法：理论设计、经验设计和模型试验设计。一般创新设计比赛过程中比较常用的是理论设计和经验设计。

　　设计零件时，要把握好每一个零件的强度和刚度，避免零件损坏失效。同时要考虑工艺性，降低零件的制作成本。熟悉加工工艺可以在这一方面有很多的帮助。

　　在满足上面两个条件的情况下，尽可能减小零件质量，避免材料浪费和减小整体惯性，改善机器的动力性能。

　　部件设计时，要协调各零件的结构及尺寸，使零件构型合理。下图的错误示范，就是没考虑加工工艺，加工商看了是要打人的。

　　设计重要的机构时，还要做出简略的实物来验证可行性。曾经我就因为关键结构要重做，导致整台机器得大改。队友听了都想打人。

　　整体设计时，要注意好每个部件的空间布局、部件之间衔接的位置，和线路布置的问题。

　　比如说英雄机器人，它有云台模块，底盘模块和取弹模块，如果制作这三个模块时，没有考虑整体设计，做完就会发现根本拼不起来。

　　只有确保部件之间的配合、零件轻量化，和保证足够的刚度强度，英雄机器人才能稳健有力，不易跑掉轮子和散架。

　　完成整体设计后，还有一个校核的步骤。我们需要校核主要零件，得到计算结果，发现“这个零件还不够完美”，再修改出一个更优的作品。因为每个零件的尺寸、位置和配合关系已知，作用在一个零件上的载荷也就基本可以确定。

　　它没有繁杂的计算，可以直接看出零件的受力情况和形变幅度，对于零、部件的修改提供参考。熟练的运用仿真协助设计，能节约人力成本和避免设计的误区。

　　打样测试就是把机器做出来，测一下会不会翻车。（其实就是整机、零部件的强度、刚度和运转精度等方面的性能。）

　　验证一般有两种，一是验证某模块能不能顺利跑起来，可以用低成本的材料测试。例如用3D打印件代替受载荷较小的加工件，用价格和强度较低的玻纤板替代碳纤维板等。

　　像下图，一个复杂的扇叶模型，在测试时可以直接简化成一块玻纤板和几块铝板。

　　二是验证机器整体性能和寿命，这时就要完全遵照方案来制作机器，然后反复测试，看它能顶多久。

　　在比赛中，我们经常看到机器人“翻车”，上岛翻、下坡翻，被队友撞了一下也翻其实只要有充足的测试，这些黑历史都可以避免。

　　1）打样前一定要反复检查图纸，避免重要尺寸的漏标和错标。记得曾经有人把电路板的mm标成cm，最后收到一个比头大的快递，以及烧了一个月的生活费。

　　2）列好BOM表，明确零件加工的成本和数量，避免漏件。别装到最后发现少了某颗螺钉和螺母。

　　曾遇过一个加工商，最喜欢无视图纸的公差。所以每次拿到零件都要手动磨半天才能用，令人愤怒。

　　交期也很让人头冷，如果是5号交货，就要从1号开始催，一日三餐，一天三遍。（虽然催完5号也不一定能交，但是士气一定不能输）

　　4）零件回样之后及时验货，有问题就返厂。组装时注意装配顺序，记录设计不合理的地方，下次避免。

　　5）尽可能模拟机器的使用工况来测试。水下机器人就让它下水，空中机器人就让它上天，不要跟它客气。测完记得记录问题，为下次迭代做准备。

　　总结优化阶段主要任务是完善和扩大方案。而且，机器都由人来组装和操作，所以也得考虑人机交互的关系，来提高机器的效率和降低组装和维修难度。

　　好的机器作品往往不是一蹴而就的，总是经过几个版本的迭代，不断优化才能趋向稳定。

　　很多优秀队伍的机器人通常在比赛前2个月就完成了，经过长时间的测试和迭代，才能将机器性能推向极致，在赛场称霸风云。